T/CASME 1977-2025 应急救援用大荷载无人机集群控制系统技术要求

以下是T/CASME 1977-2025《应急救援用大荷载无人机集群控制系统技术要求》的主要内容总结：

​​一、适用范围​​

• 适用于起飞重量​​≥250kg​​的大型无人机集群控制系统，专为应急救援场景设计。
• 规范系统组成、功能、接口、数据及安全要求。

​​二、系统组成​​

系统由三部分构成：

1. ​​地面站​​
2. ​​通信分系统​​
3. ​​飞行控制分系统​​
   • 承担集群通信、任务分配、航线规划、协同作业、飞行控制等全流程管理。

​​三、核心功能要求​​

​​1. 监控功能​​

• 飞行状态、通信链路（视距/超视距）、载荷、起降设备的实时监控。
• 告警提示及应急处置。
• 支持远程单机/集群指令（如路径调整）。

​​2. 任务管理​​

• 协同任务规划与推演。
• 动态任务分配与时序确定。
• 冲突检测机制。

​​3. 航线规划​​

• 支持预先规划与飞行中实时修改航路及载荷状态。
• 支持多航路加载与动态切换。

​​4. 通信能力​​

• 地面站与集群双向通信。
• ​​自组网功能​​：无基础设施时动态组网，节点故障时自动恢复连接。
• 链路要求：
  • 传输延迟 ​​≤30ms​​
  • 带宽 ​​≥100 Mbps​​（需冗余设计）。
• 支持遥控遥测数据加密传输。

​​5. 集群协同控制​​

• ​​编队控制​​：集中式/分布式编队变换。
• ​​避障处理​​：接收障碍物报警并下发避障指令。
• ​​位置控制​​：实时感知位置，保持预定队形并动态调整。
• ​​姿态控制​​：确保单机与集群姿态一致，避免碰撞。

​​6. 感知与显示​​

• 实时显示飞行轨迹、任务空域、气象、危险区域等态势信息。
• 支持视觉感知（无人机间相对定位）、GPS定位误差修正、惯性测量（角速度/加速度）。
• 载荷数据（视频/图像）解压与多传感器融合显示。

​​7. 其他功能​​

• 自动飞行控制（符合GB/T 42862-2023）。
• 遥控器输入控制集群。
• 距离测量（无人机间距）。

​​四、接口要求​​

1. ​​电气接口​​
   • 符合GB/T 11918.1标准，具备应急供电切换能力。
2. ​​通信接口​​
   • 以太网、串行总线等，需封装协议并校验数据。
3. ​​数据接口​​
   • 格式：含数据头（通信代码、设备类型等）、校验码、数据体、数据尾。
   • 封装：支持跨层级、跨位置信息传递。
4. ​​飞行监管接口​​
   • 满足监管数据上报要求。
5. ​​互换性​​
   • 同型号接口需可互换。

​​五、数据要求​​

1. ​​数据处理​​
   • 遥测/遥控数据分发、记录与回放。
   • 支持接入外部系统信息（指挥指令、气象等）并转发无人机状态数据。
2. ​​数据存储​​
   • 存储时间：
     • 基础/运维数据 ​​≥3年​​
     • 控制/运行数据 ​​≥6个月​​。
   • 容灾机制：异地双活备份，定期校验数据准确性。
3. ​​数据交换​​
   • 通过HTTP协议传输基础/视频数据，支持多无人机平台互通。

​​六、安全要求​​

1. ​​网络安全​​
   • 符合GB/T 22239（网络安全等级保护基本要求）。
2. ​​系统安全​​
   • 符合GB/T 20271（信息系统通用安全技术要求）。

​​七、其他关键信息​​

• ​​归口单位​​：中国中小商业企业协会。
• ​​起草单位​​：北京清航紫荆装备科技、中北大学等。
• ​​实施日期​​：2025年5月25日。

​​总结​​：该标准针对大型救援无人机集群，从系统架构到具体功能（如自组网通信、动态避障、编队协同）、数据管理及安全性提出了全方位技术要求，为应急救援场景下的无人机集群控制提供了技术基准。

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