T/SAIAS 018-2025 具身智能语料库建设导则

以下是《具身智能语料库建设导则》（T/SAIAS 018-2025）核心内容的系统总结：

​​一、标准定位与背景​​

1. ​​定位​​
   • 替代T/SAIAS 018-2024，为具身智能（Embodied AI）模型训练提供数据建设规范。
   • 适用于具身智能语料库的研发、维护、评估及应用，其他语料库可参考。
2. ​​政策背景​​
   • 响应国家《人形机器人创新发展指导意见》和上海市人形机器人标准体系，支持“大模型+人形机器人”协同创新。

​​二、核心框架​​

​​1. 数据资源要求​​

• ​​一般原则​​：多样性（多领域/多模态）、一致性（时空同步）、规范性（统一格式）、完整性（全要素覆盖）、准确性、时效性。

• ​​数据结构​​

  • ​​数据集​​ → ​​数据片段​​ → ​​时间切片​​（最小单位，含同步多模态数据）。
  • ​​时间切片内容​​：视频、雷达（激光点云/毫米波）、本体状态（关节位姿/末端工具）、导航（GPS/IMU）、音频/力觉/触觉等。

• ​​数据资源类型​​（附录A）

  ​​类型​​	​​关键指标​​
  视频数据	分辨率≥1080p，帧率≥25fps，光源稳定，标注场景语义（天气/光照/场景类型）
  雷达数据	激光点云精度±2cm，毫米波角分辨率±0.5°，抗干扰能力
  本体数据	关节角度误差±0.5mm，末端工具类型（夹爪/灵巧手），传感器标定参数
  音频数据	采样率≥44.1kHz，量化精度≥16位，剔除噪声/回音（符合GY/T 353-2021）
  导航数据	GPS定位精度、IMU零偏稳定性，轨迹预测误差指标（minADE/minFDE）

• ​​存储格式​​

  • 支持HDF5/Lerobot/Episode等，需含标定参数、时间戳、唯一ID、坐标系信息。

​​2. 数据采集规范​​

• ​​真实数据采集​​
  • ​​遥操作式​​：人类远程控制机器人，延迟≤200ms，需高精度动作映射（附录B）。
  • ​​生产伴随式​​：真人穿戴外骨骼作业，设备需模块化设计（附录C），适配工业场景。
  • ​​本体要求​​：多传感器时空同步、全量数据存储、OTA升级能力。
• ​​合成数据采集​​
  • 通过3D仿真生成，需保证：
    • ​​高保真度​​：物理引擎模拟真实交互。
    • ​​多样性​​：随机化光照/材质/摩擦系数。
    • ​​有效性​​：符合附录D指标（如SSIM≥0.9）。
• ​​场景与任务体系​​
  • ​​场景​​：工业码垛、家居保洁等真实环境。
  • ​​任务​​：闭环动作序列（如垃圾清运）。
  • ​​原子技能​​：不可分解的基础操作（抓取/放置）。
• ​​操作规范​​
  • 环境：温度0-45℃，光照均匀，安全防护。
  • 人员：需培训，掌握设备操作与数据安全。

​​3. 语料生产流程​​

• ​​数据清洗​​
  步骤：规范命名→分类→脱敏（符合YD/T 4245-2023）→去噪（剔除畸变/无效数据）→去重→备份。
• ​​数据标注​​
  • 方法：关键点标注、框标注（矩形/3D框）、区域标注、属性标注。
  • 坐标系：定义本体/相机/局部/传感器4类坐标系（右手定则）。
• ​​质量评估​​（ISO/IEC 5259-4:2024）

  ​​维度​​	​​评估内容​​
  准确性	数据误差（如关节角度±0.5mm）、脏数据率≤5%
  一致性	多传感器时间同步（误差≤20ms）、关联数据逻辑一致
  适用性	符合物理规律（如动力学误差）、场景适配性

• ​​有效性验证​​（附录D）
  • 数据集量级：短任务500-1000条（5-10小时），长任务1200-3600条（10-30小时）。
  • 测试流程：选模型→定任务→测初始模型→训练后对比→多轮交叉验证。

​​4. 数据安全​​

• ​​合规要求​​
  • 个人信息处理符合GB/T 35273-2020，合成数据需防隐私泄露。
  • 数据脱敏/加密符合GB/T 41479-2022。
• ​​管理措施​​
  • 流程：访问控制、审计追踪、异地备份。
  • 技术：数据网关、私域存储系统。
  • 人员：签署保密协议。

​​三、核心更新（vs 2024版）​​

1. ​​新增内容​​
   • 合成数据有效性规范（6.2.2）、场景任务体系（6.4）、质量/有效性评估（7.4-7.5）。
   • 数据安全扩展至合成数据（8.1）。
2. ​​强化内容​​
   • 时间切片类型细化（5.2.2），视频数据来源扩充（附录A）。
   • 本体数据要求升级（末端工具细节），采集设备参数更新（附录B/C）。

​​四、附录核心内容​​

• ​​附录A​​：数据资源指标（如视频分辨率、激光点云密度）。
• ​​附录B​​：遥操作本体参数（臂展≥600mm，负载≥3kg）。
• ​​附录C​​：生产伴随设备要求（采样率≥15Hz，抗干扰设计）。
• ​​附录D​​：合成数据有效性指标（视觉SSIM/PSNR、物理误差率）。

​​总结​​：该标准构建了​​多模态数据体系化框架​​，强调​​真实+合成数据协同采集​​，通过​​严格的质量控制与安全合规​​保障语料库有效性，为具身智能模型训练提供全流程技术支持。